Si hay algo en lo que los historiadores coinciden es en el hecho de que, en la expedición hecha por la región a cargo de José de Escandón y Helguera, no estaba prevista la fundación de Reynosa.
La inspiración provino, luego de fundarse la ciudad de Camargo por parte de Blas de la Garza Falcón, a quien le otorgó la anuencia en el proyecto de fundación de al menos 20 poblaciones o misiones.
Sugiriéndose una expedición más amplia que Camargo distante a menos de 100 kilómetros de Reynosa, tan extensa fue la peregrinación de los colonizadores que se extendió a los límites el mar (Matamoros) cubriendo Rio Bravo, Reynosa y Nuevo Progreso.
José de Escandón y Helguera, Primer Conde de Sierra Gorda, nació en Soto La Marina en la región de Cantabria España el 19 de marzo de 1700, fue el primer gobernador de la provincia del Nuevo Santander en el Virreinato de la Nueva España, en ese entonces su poderío cubría desde el Río Panuco (Veracruz) hasta lo que hoy conocemos como el Valle del Sur de Texas.
Su carrera militar fue intachable y prolífica en episodios violentos, se enlistó como cadete voluntario en la Compañía de Caballeros Montados y Encomendados, luchando contra los ingleses en la Laguna de Términos, tras ser enviado a Querétaro luchó en las guerras contra los apaches. En 1727 contribuyó a la pacificación de los indios Pames que se habían sublevado en Celaya. En 1732 sometió otra revuelta violenta en las minas de Guanajuato. En 1742 fue trasladado de Querétaro a Veracruz que estaba amenazada por los ingleses, pero a su llegada recibió la orden de regresar a Tehuacán. En 1749 pacificó otros disturbios en Querétaro.
Entre el 25 de diciembre de 1748 y 1755 fundó personalmente o bajo su anuncia al menos 20 ciudades o pueblos con una serie de misiones de la colonia, en Tamaulipas fundó las ciudades de Güemes (1 de enero de 1749), Santander (Jiménez) el 17 de febrero de 1749, ciudad en donde vivió y aún se conserva la casa en que residió, así como el archivo histórico de la época.
Camargo fue fundada el 5 de marzo de 1749, apenas 9 días antes que Reynosa (14 de marzo), Soto La Marina el 3 de septiembre de 1750 y Mier el 6 de marzo de 1753. Nuevo Laredo fue la última ciudad que fundara en 1755.
Acumuló una vasta riqueza durante su estancia en Querétaro, San Miguel y Nuevo Santander, procedente del trabajo de indios y esclavos mal pagados, así como de las grandes concesiones de tierras de los virreyes. El ganado y otros productos de sus tierras, así como lo que compraba a los colonos, era enviado desde el puerto de Soto la Marina a lo largo de la costa hasta Veracruz en una fragata de su propiedad. Fue considerado uno de los grandes hombres de Estado de la Nueva España en el siglo XVIII, superior a muchos de los virreyes. Asignó las actividades y cultivos en cada asentamiento, estimuló el riego y la construcción de carreteras y puentes. Se construyó una gran mansión en Santander, capital de la colonia, conocida como el Palacio del Conde. También construyó la iglesia de Santander y un depósito para agua potable. Llevó a albañiles, carpinteros y herreros desde Tacubaya y estableció hornos, ingenios azucareros y fábricas de harina.
En Nuevo Santander fue acusado de asesinar indios y de tomarlos como esclavos. Se enfrentó a un caso judicial, Juicio de Residencia, en el que fue acusado de uso ilegal de mano de obra indígena en sus fábricas textiles —lo que estaba prohibido desde 1601—y que se valía del puerto de Santander para traer contrabando inglés. Sin embargo, en el período posterior a su muerte, 1770-1775, hubo más del doble de muertes entre los indios que en los 22 años que él gobernó. Entre sus enemigos en la región estaban los jesuitas, los franceses y el clero secular.
Murió olvidado en 1770, probablemente el 10 de septiembre, en Santiago de Querétaro o Ciudad de México. Cinco años más tarde fue exonerado de los cargos legales en su contra, y fue rehabilitado. El título pasó a su hijo mayor, Manuel, que murió sin descendencia. Su segundo hijo, Mariano, se convirtió entonces en Conde.